Misija spasavanja na dnu jezera
Prošlog leta, dok smo sa porodicom boravili pored jezera, desila se nezgoda koja je pokrenula neverovatan inženjerski poduhvat. Moja supruga je plutala na dušeku kada ju je uplašila pčela, a njene naočare za sunce su skliznule direktno u vodu.
Pokušali smo da ronimo sa baterijskim lampama, ali jezero je na tom mestu bilo previše duboko i potpuno mračno. Ubrzo sam shvatio da nemamo nikakav način da pretražimo dno. Prva misao mi je bila da kupim komercijalni podvodni ROV (daljinski upravljano vozilo), ali sam brzo otkrio da bilo koji model sa robotskom rukom košta znatno više od 10.000 €.
Od programera do podvodnog inženjera
Kao programer koji voli inženjerske izazove, odlučio sam da je jedino razumno rešenje – da sam napravim jedan. Želeo sam nešto malo i jednostavno, ne profesionalnog robota, već funkcionalan prototip. Glavni cilj je bio da napravim vozilo koje može da strimuje video i poseduje hvataljku za predmete.
Srce ovog projekta je ESP32-CAM modul, koji omogućava i kontrolu i video prenos. Pošto Wi-Fi ne funkcioniše pod vodom, a nisam želeo težak ethernet kabl, eksperimentisao sam sa tankim zaštićenim koaksijalnim kablom (RG174), što se pokazalo kao odlično rešenje u ranim testovima.
Konstrukcija i tehničke specifikacije
Kućište je bilo najteži deo posla. Nisam želeo da trajno zalijem elektroniku u epoksidnu smolu jer mi je potreban pristup radi servisiranja. Zato sam prošao kroz brojne iteracije 3D štampanih kućišta, koristeći gumene zaptivke i specijalne prstenove. Glavne komponente uključuju:
- 4 besčetkna (brushless) potisnika (A2212 1000kV)
- 4 ESC drajvera za motore od 30A
- Prilagođena robotska hvataljka (manipulator)
- ESP32 kamera za video prenos
- 6 baterijskih ćelija 18650 (3120mAh)
- 4 LED svetla od 18W za vidljivost u mraku
Izazovi sa pritiskom i vodom
Telo robota sam štampao sa 80% popunjenosti (infill) kako bih smanjio prodiranje vode kroz slojeve plastike. Nakon što sam nabavio veći štampač, uspeo sam da odštampam celo telo iz jednog komada. Ipak, hidroizolacija na većim dubinama ostaje najveći izazov, posebno kada želite da uređaj ostane rasklopiv.
Da li je projekat skuplji od naočara?
Mnogi su me pitali da li su naočare bile od zlata. Nisu, ali su bile dovoljno skupe da njihov gubitak zaboli. Ipak, u ovom trenutku, ROV je verovatno koštao više od samih naočara. Ali, kako to obično biva kod inženjera, sam projekat je postao pravi cilj, a potraga za naočarama je samo savršen izgovor za testiranje u prirodi.
Zajednica je sa oduševljenjem (i dozom humora) ispratila ovaj projekat. Dok supruga verovatno već planira kupovinu novih naočara, ja planiram nove testove zaptivanja i nadam se da će sledeći izlet na jezero rezultirati uspešnim izvlačenjem plena sa dna. Čak i ako ne nađem naočare, proces učenja i rešavanja problema je neprocenjiv.
